Vojnův Městec náleží k nejstarším osadám českým, které vznikly na pomezí Čech a Moravy.
Žďárský cisterciácký klášter je označován za zakladatele tehdejší osady. První dochovaná zmínka z roku 1293 souvisí právě s klášterem, který velkou mírou ovlivňoval podobu obce v průběhu staletí.
V obci se zachovala řada pamětihodností, např. původně gotický kostel sv. Ondřeje ze 14. století, který byl v roce 1770 barokně přestavěn. Na návsi stojí socha sv. Jana Nepomuckého z poloviny 18. století a pozoruhodnou stavbou je budova čp. 8, která je původem rychta z roku 1673.
Pro využití volného času je v obci k dispozici sportovní hřiště, asfaltový tenisový kurt, koupaliště, v zimních měsících přírodní kluziště. Obcí prochází Česko-moravská cyklistická stezka a začíná Regionální Santiniho cyklotrasa.